Filha do suboficial da Aeronáutica Osmar Pires de Oliveira e de Maria Mendes de Oliveira, formou-se em artes cênicas pela USP, e não concluindo o curso de Sociologia, época em que envolveu-se num dos movimentos de esquerda, em resistência à ditadura militar brasileira.
Apresentou-se pela primeira vez no teatro em 1968, na peça "A Cozinha".
Em 1970 foi presa pela primeira vez, pelo DOI-CODI (Departamento de Operações Internas - Centro de Operações para Defesa Interna, órgão encarregado, durante o regime militar, de proceder o combate aos grupos de esquerda), ficando quatro dias detida. Entre setembro e outubro foi novamente presa, ocasião em que sofreu torturas. Absolvida pelo Superior Tribunal Militar, foi solta após trinta dias no cárcere - mas abandonou o curso de Sociologia.
Participou ativamente de diversos movimentos sociais e de classe, como a regulamentação profissional de artistas e técnicos em espetáculos de diversões (conquistada em 1978), apoio às greves dos Metalúrgicos do ABC paulista e o movimento pela Anistia. É assossiada ao Movimento Humanos Direitos.
Ao largo da carreira artística, voltada principalmente para a televisão, Bete Mendes foi uma das fundadoras do Partido dos Trabalhadores, com o qual elegeu-se deputada federal a primeira vez, na legislatura 1983-87. Foi, porém, expulsa do partido por haver votado, ainda do regime de eleições indiretas, no Presidente Tancredo Neves. Elegeu-se novamente, desta feita como Constituinte, para a legislatura seguinte (1987-91), pelo PMDB. O rompimento com o PT, entretanto, não lhe impediu de apoiar as candidaturas presidenciais de Luiz Inácio Lula da Silva, inclusive a última, em 2006, quando muitos artistas abandonaram seu apoio a ele devido ao desgate que o patido sofreu com o escândalo que foi popularizado pela mídia como "mensalão".
Em setembro de 2007 foi homenageada na cidade natal, tendo seu nome na "calçada da fama" local, ao lado de Pelé e do compositor Gilberto Mendes.
Ocupou na Câmara dos Deputados o cargo de terceira-suplente de Secretário da Mesa Diretora, e ainda a titularidade na Comissão de Transportes e suplências em várias outras comissões. Foi, em 1985, autora de projeto que criava uma comissão encarregada da elaboração de projeto de Constituição - arquivado por prejudicialidade, uma vez que decidiu-se posteriormente ser a Constituição elaborada por deputados eleitos para tal.
Além do mandato eletivo, foi Secretária Estadual de Cultura, em São Paulo, no período de 15 de março de 1987 a 21 de dezembro de 1988; presidiu a Fundação de Artes do Estado do Rio de Janeiro, Funarj, em 1999, durante o governo Anthony Garotinho.
Quando exercendo o seu segundo mandato, sendo presidente José Sarney, Bete Mendes integrou a comitiva deste em visita oficial ao Uruguai. Em 17 de agosto de 1985 Bete encontrou ali, como adido da Embaixada Brasileira, o militar Carlos Alberto Brilhante Ustra, em quem disse reconhecer aquele que teria sido seu torturador durante a prisão.
O episódio ganhou ampla repercussão no país, reacendendo os debates sobre a amplitude da Anistia concedida em 1978 - e se ela atingia os militares envolvidos em tal crime. Ustra não foi acusado, mas a sua carreira foi interrompida. Em resposta ao caso, até então omitido em seu currículo, o militar fez publicar um livro, intitulado Rompendo o Silêncio, onde refuta as acusações e nega que a atriz tenha sofrido qualquer tipo de tortura, e onde a acusa de ter arquitetado um teatro para promover sua reeleição.

Ex-Marido: Dennis Carvalho (de 1970 a 1975)