O documentário foca o período da luta armada de resistência à Ditadura Militar, de 1964 até a morte de Carlos Marighella, em dezembro de 1969. Montado a partir de importantes depoimentos de militantes políticos, estudiosos e pesquisadores, o título Quem samba fica, quem não samba vai embora é uma referência à carta homônima redigida por Marighella e endereçada aos revolucionários de São Paulo, em dezembro de 1968: “O fundamental na organização são os grupos e a atuação de baixo para cima. Uma coordenação ativa e revolucionária leva a ação para diante. Os grupos devem unir-se de baixo para cima, a partir da ação. Podem ser feitas ações em conjunto. Todos os grupos nossos ou não nossos devem ser chamados para a ação conjunta, para ICR, seja para o que for contanto que acabe a ditadura e o Imperialismo. De todo modo, o problema é quem samba fica, quem não samba vai embora”.