Hélcio Pascoal Milito foi um percussionista, baterista e produtor musical brasileiro. É irmão do também músico Osmar Milito.

No final da década de 1950, se apresentou em shows no começo da Bossa Nova e formou o Conjunto Bossa Nova ao lado dos músicos Roberto Menescal, Luiz Carlos Vinhas, Bebeto Castilho, Luiz Paulo e Bill Horn, com os quais gravou o compacto Bossa é Bossa, lançado pela Odeon em 1959. No mesmo ano, ingressou como percussionista da Orquestra da Rádio Nacional.

Em 1960, executou pela primeira vez a Tamba, instrumento de percussão, durante um show do cantor Sammy Davis Jr., no Teatro Record (SP).

Dois anos mais tarde, se integra ao lendário grupo Tamba Trio, ao lado de Luiz Eça e Otávio Bailly, que seria substituído por Bebeto Castilho. No trio, atuou de 1962 a 1964 em shows e gravações. Em seguida, foi para os Estados Unidos tocar ao lado de João Gilberto, Astrud Gilberto, Stan Getz, Luiz Bonfá, Gil Evans, Don Costa, Tony Bennett, Wes Montgomery, entre outros.

De volta ao Brasil, além de músico, foi produtor musical nas gravadoras CBS, Tapecar e RCA.

Voltou a se reunir com Luiz Eça e Bebeto em 1971, retomando o Tamba Trio. Ficou até 1975 e retornou em 1982, lançando o disco Tamba Trio - 20 Anos de Sucesso pela RCA Victor. Continuou como membro do Tamba Trio, por sete anos.
Estudou música com Henry Miller, Moacir Santos e Ester Scliar. Além disso, participou das trilhas sonoras dos filmes nacionais Cinco Vezes Favela (segmento: A Pedreira de São Diogo, dirigido por Leon Hirszman), Os Cafajestes de Ruy Guerra, e Garrincha, Alegria do Povo de Joaquim Pedro de Andrade.

Ao longo da carreira, acompanhou artistas como Maysa, Carlos Lyra, Nara Leão, Clementina de Jesus, Quarteto em Cy, Nelson Angelo, Joyce, João Bosco, Simone, César Costa Filho, Eumir Deodato, Tom e Dito, Milton Nascimento, Nana Caymmi, entre outros.