Robert nasceu em 1927, no Missouri, começou sua carreira no filme ‘Porgy in Wien’, em 1966. Desde então, participou de várias séries, como ‘Soap’ (1977-1980), ‘North and South’ (1985) e ‘O Poderoso Benson’, que estrelou entre 1979 e 1986.

Ficou muito conhecido após dublar o Rafiki em 1994, o ator repetiu a voz do personagem em ‘O Rei Leão II: O Reino de Simba’, na série animada Timão & Pumba (1995-1999), entre outros trabalhos. Seu trabalho mais recente é uma participação no curta ‘Off the Beach’, em 2013.

Filhos: Kevin Guillaume, Rachel Guillaume
Cônjuge: Donna Brown Guillaume (de 1984 a 2005), Marlene Williams (de 1955 a 1983)