Após uma conturbada aterrisagem na Terra, que está agora sob a ocupação de Illumidus, Capitão Harlock é destituído de seu posto e de sua nave, e é condenado a ser mais uma pessoa no meio de um povo subjugado por uma raça estrangeira. Um raio minúsculo de esperança é ouvida em uma transmissão de rádio pirata nomeada a voz da Arcadia livre, incentivando os habitantes da Terra à acreditar num futuro de liberdade, num amanhã melhor sem a opressão de hoje. Harlock reconhece, com nostalgia, a voz carismática desta transmissão. Palavras das quais faz seu coração bater forte e, com a ajuda de novos amigos, o legendário capitão invocará toda sua coragem para lutar contra todas as probabilidades para pode navegar no mar das estrelas com sua nave Arcadia.